chimp-in-lap 님의 블로그

반가링가링.오랜만이다. 오늘은 테슬라 자율주행 데이터에 대해 소개해보려 한다!보통 이런 데이터는 오픈소스로 공개하지 않는데, 슬슬 이제 공개가 되는 흐름이 오는 듯하다. 나 같은 작은 나라의 작은 연구실의 인공지능 연구자에게는 아주아주 좋은 일이다 (데이터가 없어서 별 똥꼬쇼를 다 했던 거 생각하면 눈물이 난다. 진짜.). 사실 나만 쓰고 싶어서 포스팅을 안 하려 했는데, 최근에 글을 너무 안 쓰기도 했고, 내가 만든 것도 아니고, 나만 쓰는 게 큰 의미가 있나 싶어서 소개해보려 한다.링크https://www.osti.gov/biblio/1922211 Tesla Model 3 Autopilot On-road Data (Dataset) | OSTI.GOVDuoba, Mike and Baby, Tinu Ve..

"BMW i3, 아이오닉5의 차량제원과 효율맵은 글 중간 별첨을 참고하세요!" 반갑다.오늘은 구동계 효율 맵을 구축하는 법에 대해 포스팅해보도록 하겠다.일주일 전까지만 해도 구동계 효율을 고정된 값으로 알고 있었는데, 공부하다 보니 모터의 토크와 각속도에 따라 달라진다는 것을 깨달아 버렸다... 공부해야할 것이 늘어버렸다.(차라리 몰랐으면..😥)그런고로 차량의 구동계 효율 맵을 만드는 법에 대해 정리해 보겠다.구동계 효율이란?먼저 구동계 효율에 대해 설명해 보겠다. 식을 보면 다음과 같다. $$\eta = \frac{P_{mech\_out}}{P_{in\_motor}}$$좌변의 $\eta$가 구동계 효율, 우변의 $P_{mech\_out}$은 역학적 일률(기계적 출력)이며 $P_{in\_motor}$은..

반갑수다.이전 포스팅에 이어 오늘은 "종방향 동역학식"을 통해 차량을 움직이기 위한 힘을 계산하고 계산된 힘을 전력으로 치환하는 과정을 포스팅해 보겠다.전에 포스팅 했던 경사도를 구하는 과정보다 비교적 쉬우니 잘 따라오길 바란다! 밑에 두 글을 보고 오면 이해가 더 잘 될 것이다.😊이건 comma2k19 소개⤵2025.11.19 - [HESS] - comma2k19 데이터셋에 대해 알아보자 (고속도로 실 주행 데이터) 이건 IMU센서(가속도계와 자이로센서)에서 중력 성분 분리하는 과정⤵2025.11.27 - [HESS] - comma2k19 데이터셋 전처리하기 (IMU센서에서 가속도, 경사도 추출하기)종방향 동역학식먼저 "종방향 동역학식"에 대해 설명을 해보겠다. 이쪽 전공자가 아닌 내가 이해한 것을 ..

반갑수다.저번 포스팅에서 comma2k19 데이터셋을 소개하고 속도 데이터를 IMU센서의 샘플링 주기에 맞춰 보간하는 과정을 포스팅했다. 이번에는 이 데이터를 실험에 활용할 수 있도록 추가적인 전처리를 하는 과정을 포스팅해보겠다. ⬇comma2k19를 소개하는 이전 포스팅. 함 보고 오면 좋겟다!2025.11.19 - [HESS] - comma2k19 데이터셋에 대해 알아보자 (고속도로 실 주행 데이터)가속도 계산하기comma2k19 데이터셋은 IMU 센서로부터 받아온 가속도 데이터를 가지고 있다. 이 가속도 데이터를 그대로 사용하려고 보니 노이즈도 많이 끼어있고 중력 성분이 포함되어 있을 수 있기 때문에 속도 데이터로부터 새로운 가속도를 계산하고 이동평균필터(Moving Average Filter)를 ..

반갑수다. 거즌 한 달 만에 포스팅을 하는 거 같다. 이런저런 잡일들이 자꾸 생기고 학회도 다녀오고 하다 보니 블로그는 신경도 못쓰고 있었다. 짬짬이 연구를 진행하면서 데이터셋을 정하게 되었고 내 연구에 사용할 수 있는 데이터셋인지 검토를 좀 해보았다. 결과는 성공적이었음에 포스팅을 해보려 한다.comma2k19comma2k19는 comma.ai라는 회사에서 차량에 카메라와 다양한 센서를 장착하여 수집한 오픈소스 데이터셋이다. 캘리포니아 280번 고속도로에서 수집된 총 33시간 이상의 통근 데이터이다!!! (내가 딱 원하던거야!) 1분 길이로 2019개의 분할로 구성되어 있다고 한다. (그래서 2k19인가보다.) 차의 속도, 가속도는 물론이고 IMU 센서가 있어서 경사도(정확히는 차의 기울임 정도)도 포..

부제 : HESS의 시뮬레이션 구축 및 LSTM의 적용https://www.nature.com/articles/s41598-025-11330-1Citation더보기Paulraj, T., Obulesu, Y.P. Machine learning-based approach for reduction of energy consumption in hybrid energy storage electric vehicle. Sci Rep 15, 29303 (2025). https://doi.org/10.1038/s41598-025-11330-1반갑다. 오늘은 논문 리뷰를 해보겠다. 평소에는 여러 논문을 읽고 핵심적인 부분만 정리해서 포스팅했는데 이번에는 논문 자체를 가져와봤다. (절대 귀찮아서 그런거 아님ㅎㅎ) 본 논문은..

반갑다. 칭구들.오늘은 조금 더 근본적인 내용에 대해서 다뤄보도록 하겠다. 앞서 EMS, Topology 등에 대해 정의와 같은 기본적인 내용만 다뤘는데 이번 포스팅에서는 "배터리의 특성에 따른 DC/DC Converter의 존재 이유 및 Semi-Active 토폴로지를 고려할 때 DC/DC Conveter 위치 선택"에 대해 더욱더 자세히 알아보겠다.배터리의 특성일반적으로 배터리는 일정한 전압을 유지한다고 생각한다. 하지만 배터리도 온도, 부하 조건, 충/방전 사이클 등 다양한 요인에 따라 전압이 변동된다.빨간색 동그라미를 친 부분을 보면 최대 충전일 경우 4.20V에서 2.50V(-3.00V)까지 SOC에 따라 전압이 변한다는 것을 알 수 있다. 리튬이온 배터리 뿐만 아니라 다른 종류의 배터리 또한 ..

반갑습니다. 학업과 고용주 그리고 자본의 노예들. 오늘은 PMS에 대해 알아보도록 하겠다.PMS, 어디서 많이 들어본 것 같지 않은가? HESS를 공부하다 보면 EMS와 PMS라는 단어를 자주 마주하게 될 것이다. 이 두 가지 개념이 굉장히 헷갈릴 수 있기 때문에 정리를 해보려고 한다! (나만 헷갈렸남ㅎㅎ)PMS(Power Management System, 전력관리시스템)PMS는 "전력을 어떻게 효율적으로 관리할 것인가"에 대해 논의한다.EMS와 무슨 차이가 있냐고? 그것은 바로 PMS는 전력의 실시간 분배와 관리에 초점을 둔다는 것이다! 이게 무슨 소리인지 아직은 이해가 되지 않을 수 있다. 이를 이해하기 위해 HESS의 전력 제어 시스템의 계층적 구조에 대해 먼저 알아야 한다.전력 제어 시스템의 계층..

반갑다. 오늘은 EMS에 대해 알아보도록 하겠다. HESS를 공부하면 여기부터 슬슬 복잡해지기 시작한다. 논문을 이것저것 읽어봐도 지들 멋대로 조금씩 다 다른 느낌이다. 뭔가 제대로 정립된 게 없는 느낌이다(누가 괜찮은 논문하나 있으면 추천해 주세요 젭알).이게 도대체 뭔지 모르긴 몰라도 해야한다. (왜냐면 교수님이 시키셨기 때문이지 하핫) 비명 한 번 지르고 시작해 보도록 하자. 끼얏호우~EMS란, Energy Management System의 약자로 에너지를 어떻게 관리할 것인가에 대해 설명하는 기술이다.그러니까 쉽게 설명하자면, 에너지 저장 장치(배터리와 슈퍼커패시터)의 현재 상태 정보와 부하(전기가 사용되는 곳)의 요청(또는 현재 상태)을 조합하여 최.적.의. 에너지 소비 전략을 세우는 기술이다...

이번 포스팅에서는 "토폴로지(Topology)"에 대해 알아보도록 한다. HESS를 이해하고 활용하기 위해 꼭 필요한 개념(인지는 사실 잘 모르겠지만)이니 다같이(?) 화이팅해서 공부하도록 하자!토폴로지(Topology)다음 과정으로 나아가기 전에 토폴로지에 대해 알아야한다. 토폴로지는 배터리, 슈퍼커패시터, 컨버터 등을 물리적으로 어떻게 연결할 것인지에 대한 하드웨어 구조에 대해 얘기한다. 토폴로지는 기본적인 3가지 구조로 나뉜다.(Active Topology, Passive Topology, Semi-Active Topology) Active Topology(능동형 토폴로지)각 ESS에 DC-DC Converter를 연결하여 PMS의 명령에 따라 사용량을 조절하는 방식을 뜻한다.(추가설명 : 그림에서..