chimp-in-lap 님의 블로그

반갑소.오랜만에 또 글을 쓰게 됐다. 이번에는 순수 인공지능에 대한 포스팅을 해보려고 한다. 최근 PINN에 대해 듣게 돼서 "내 연구에 써먹을 수 있을까"라는 생각으로 공부해 보았는데, 전혀 이해가 안 돼서 애 먹다가 겨우 이해하고 "PINN은 이걸 알아야 이해할 수 있겠다." 싶어서 함께 공유하고자 글을 쓰게 되었다.PINN(Physics-Informed Neural Networks, 물리정보신경망)이란?일단 PINN이 뭔지 보자. 아래는 Mathlab의 MathWorks에서 가져온 PINN의 개요이다. 음...어쩌고 저쩌고 미분방정식이 어쨌고라고 설명을 하고 있다. 즉, 기존의 신경망은 물리적 법칙을 넘나드는 예측을 할 가능성이 있으니 그런 현상을 원천적으로 차단하자는 것이다. 여기서 핵심은 "미..

반가링가링.오랜만이다. 오늘은 테슬라 자율주행 데이터에 대해 소개해보려 한다!보통 이런 데이터는 오픈소스로 공개하지 않는데, 슬슬 이제 공개가 되는 흐름이 오는 듯하다. 나 같은 작은 나라의 작은 연구실의 인공지능 연구자에게는 아주아주 좋은 일이다 (데이터가 없어서 별 똥꼬쇼를 다 했던 거 생각하면 눈물이 난다. 진짜.). 사실 나만 쓰고 싶어서 포스팅을 안 하려 했는데, 최근에 글을 너무 안 쓰기도 했고, 내가 만든 것도 아니고, 나만 쓰는 게 큰 의미가 있나 싶어서 소개해보려 한다.링크https://www.osti.gov/biblio/1922211 Tesla Model 3 Autopilot On-road Data (Dataset) | OSTI.GOVDuoba, Mike and Baby, Tinu Ve..

"BMW i3, 아이오닉5의 차량제원과 효율맵은 글 중간 별첨을 참고하세요!" 반갑다.오늘은 구동계 효율 맵을 구축하는 법에 대해 포스팅해보도록 하겠다.일주일 전까지만 해도 구동계 효율을 고정된 값으로 알고 있었는데, 공부하다 보니 모터의 토크와 각속도에 따라 달라진다는 것을 깨달아 버렸다... 공부해야할 것이 늘어버렸다.(차라리 몰랐으면..😥)그런고로 차량의 구동계 효율 맵을 만드는 법에 대해 정리해 보겠다.구동계 효율이란?먼저 구동계 효율에 대해 설명해 보겠다. 식을 보면 다음과 같다. $$\eta = \frac{P_{mech\_out}}{P_{in\_motor}}$$좌변의 $\eta$가 구동계 효율, 우변의 $P_{mech\_out}$은 역학적 일률(기계적 출력)이며 $P_{in\_motor}$은..

반갑수다.이전 포스팅에 이어 오늘은 "종방향 동역학식"을 통해 차량을 움직이기 위한 힘을 계산하고 계산된 힘을 전력으로 치환하는 과정을 포스팅해 보겠다.전에 포스팅 했던 경사도를 구하는 과정보다 비교적 쉬우니 잘 따라오길 바란다! 밑에 두 글을 보고 오면 이해가 더 잘 될 것이다.😊이건 comma2k19 소개⤵2025.11.19 - [HESS] - comma2k19 데이터셋에 대해 알아보자 (고속도로 실 주행 데이터) 이건 IMU센서(가속도계와 자이로센서)에서 중력 성분 분리하는 과정⤵2025.11.27 - [HESS] - comma2k19 데이터셋 전처리하기 (IMU센서에서 가속도, 경사도 추출하기)종방향 동역학식먼저 "종방향 동역학식"에 대해 설명을 해보겠다. 이쪽 전공자가 아닌 내가 이해한 것을 ..

반갑수다.저번 포스팅에서 comma2k19 데이터셋을 소개하고 속도 데이터를 IMU센서의 샘플링 주기에 맞춰 보간하는 과정을 포스팅했다. 이번에는 이 데이터를 실험에 활용할 수 있도록 추가적인 전처리를 하는 과정을 포스팅해보겠다. ⬇comma2k19를 소개하는 이전 포스팅. 함 보고 오면 좋겟다!2025.11.19 - [HESS] - comma2k19 데이터셋에 대해 알아보자 (고속도로 실 주행 데이터)가속도 계산하기comma2k19 데이터셋은 IMU 센서로부터 받아온 가속도 데이터를 가지고 있다. 이 가속도 데이터를 그대로 사용하려고 보니 노이즈도 많이 끼어있고 중력 성분이 포함되어 있을 수 있기 때문에 속도 데이터로부터 새로운 가속도를 계산하고 이동평균필터(Moving Average Filter)를 ..